A l'any següent, 1399, va deixar definitivament Avinyó i va començar la seva missió com a llegat a latere Christi, absolent pecats reservats a la Santa Seu (per la qual cosa li capacitaven els poders conferits pel papa Benet XIII), i exhortant els fidels a la penitència davant la proximitat del Judici Final. Des d'aquest moment fins 1412, Vicent Ferrer va recórrer predicant bona part d'Europa occidental: el sud-est de França, Savoia, Llombardia, el Piemont, Suïssa, Flandes, Galícia, Castella, País Basc, Sevilla, Catalunya, Múrcia i el Regne de València . Durant la seva predicació itinerant anava envoltat de la seva "companyia", formada per multitud de persones, tant laics com clergues, que se li havien unit i que vivien de les almoines. Aquests sacerdots atenien a les múltiples confessions que els sermons del sant provocaven.

La predicació de Vicenç Ferrer pot enquadrar-se en el moviment iniciat al segle XIII, quan els ordes mendicants van començar la seva missió apostòlica a través de la predicació itinerant. Instaven a les masses a la penitència, destacant la necessitat de la reforma dels costums i la denúncia dels vicis més comuns en la societat del moment, a més de posar l'accent en la necessitat de complir amb els sagraments, sobretot amb els de la confessió i la comunió. Per aconseguir-ho, es van abandonar les formes escolàstiques i es va optar per un discurs més senzill, i en llengua vulgar, que apropés la doctrina a la societat. Per aconseguir aquesta finalitat, Vicent Ferrer va seguir el model de sermó més usual en aquella època: començava amb un versicle de la Bíblia sobre el qual versaria el tema de la predicació, seguit del rés de l'Ave Maria; després de l'oració, es realitzava la introducció a la doctrina despresa del passatge bíblic; es desenvolupava aquesta, a continuació, sempre de manera ordenada i utilitzant exemples per a una major comprensió per part de l'auditori. Per a això s'ajudava de tot un seguit de tècniques (jocs de paraules, gestos, onomatopeies) que mantinguessin l'atenció de l'oient, encara que sense rebaixar en cap moment el nivell teològic del contingut. Gràcies a la seva estada a diferents països, Vicente Ferrer era capaç de realitzar el seu discurs en diverses llengües, facultat aquesta que, amb el pas dels anys i sobretot a partir de la seva canonització, va ser interpretada pels fidels com un miraculós "do de llengües ".

Molts dels sermons de Vicent Ferrer han arribat fins a nosaltres gràcies als clergues i juristes existents a la "companyia" que viatjava al costat d'ell i que eren els encarregats de copiar paraula per paraula, al peu de la tribuna, el sermó. Aquest, que solia tenir una durada d'unes dues a tres hores, es completava posteriorment amb cites bíbliques i dels Pares de l'Església, que no havien estat desenvolupades durant el sermó per falta de temps. La recopilació d'aquestes sermons, ordenats per estacions litúrgiques, van servir de model a altres predicadors. En ocasions, van ser traduïts al llatí.